Hengstler分享引起絕對(duì)編碼器信號(hào)延遲的4個(gè)原因

Hengstler編碼器信號(hào)延遲取決于模擬（定義：虛擬用于真實(shí)事物或過(guò)程）放大器的帶寬、其內(nèi)部插值和細(xì)分處理、分辨率和使用的編碼器接口。

插補(bǔ)細(xì)分器延遲

如果模擬編碼器信號(hào)的正弦/余弦插值細(xì)分基于MCU/DSP系統(tǒng)，則延遲時(shí)間可能超過(guò)200us或更多。應(yīng)特別注意使用更高的頻率和分辨率，特別是協(xié)作多軸控制和冗余系統(tǒng)。在這種情況下，延遲可能導(dǎo)致位置數(shù)據(jù)過(guò)時(shí)或不同步。為了應(yīng)對(duì)這一挑戰(zhàn)，基于閃存的超高速插補(bǔ)器可以接管這項(xiàng)任務(wù)。IC-NV是一種并行內(nèi)部處理，可以獲得延遲小于1us的內(nèi)插器。

編碼器接口延遲

當(dāng)使用串行編碼器接口時(shí)，數(shù)據(jù)傳輸時(shí)間通常起著重要作用。Hengstler絕對(duì)編碼器廣泛應(yīng)用于水管理、輕工、機(jī)械、冶金、紡織、石油、航空、航海等行業(yè)。具體適用于工程項(xiàng)目，如：轉(zhuǎn)臺(tái)、閘門開(kāi)啟、閥門開(kāi)啟、起重機(jī)起重機(jī)定位、起重機(jī)定位、水平測(cè)量、火箭發(fā)射角定位、火箭方向舵測(cè)量、電子經(jīng)緯儀等高精度測(cè)量和定位機(jī)會(huì)。對(duì)于串行傳輸，MCU/DSP在踩踏時(shí)從編碼器接口模塊讀取位置數(shù)據(jù)，具體取決于數(shù)據(jù)位寬和總體速度。例如，SSI的工作頻率為10MHz，32位寬，傳輸時(shí)間為3.2us。

對(duì)于增量編碼器接口，通?？梢院雎匝舆t，并指定實(shí)時(shí)位置運(yùn)動(dòng)編碼器信號(hào)邊緣。然而，根據(jù)增量信號(hào)的滯后，方向的改變?cè)黾恿艘欢ǖ难舆t。

處理延遲

一旦通過(guò)Hengstler編碼器接口讀取位置數(shù)據(jù)，軟件算法的處理時(shí)間增加了系統(tǒng)延遲。由于系統(tǒng)本身的處理時(shí)間，這取決于所使用的MCU或DSP的架構(gòu)和處理能力。

電機(jī)延遲

讀取并處理位置數(shù)據(jù)后，最終延遲是電機(jī)驅(qū)動(dòng)器本身的一部分。編碼器安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸端，可以充分利用整個(gè)范圍來(lái)提高分辨率。缺點(diǎn)是當(dāng)移動(dòng)物體通過(guò)減速齒輪時(shí)存在齒輪齒隙誤差。此外，編碼器直接安裝在高速端，電機(jī)抖動(dòng)必須小，否則Hengstler編碼器很容易損壞。二進(jìn)制編碼器輸入計(jì)算機(jī)的所有信息最終都會(huì)轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制。電機(jī)的啟動(dòng)和隨后的反應(yīng)時(shí)間必須添加到總系統(tǒng)延遲中。

所有這些延遲時(shí)間都加到編碼器反饋的控制系統(tǒng)延遲上，這直接影響整個(gè)控制周期的持續(xù)時(shí)間。這進(jìn)而影響整個(gè)機(jī)器電機(jī)控制的生產(chǎn)率和精度。

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